Crianças e adolescentes com idade inferior a 16 anos são proibidos de viajar para fora da Comarca onde residem desacompanhados dos pais ou responsáveis sem expressa autorização. Já o adolescente com idade igual ou superior a 16 anos poderá viajar no território nacional apenas com o RG original, independente de autorização.

Casos nos quais não será necessária a autorização
A autorização não será exigida quando a Comarca do destino for contígua à da residência (região metropolitana).
Também não haverá necessidade de autorização caso as crianças e os adolescentes estiverem acompanhados de um dos pais ou de algum parente próximo (como avós, tios ou irmãos maiores de 18 anos) até o terceiro grau, basta a comprovação documental do parentesco (RG ou certidão de nascimento).
Serão necessárias autorizações dos pais, com firma reconhecida, nos seguintes casos:

Viajando em território nacional desacompanhado
É necessária a autorização de um dos pais ou ambos, com firma reconhecida (por verdadeiro ou semelhança), bem como portar o RG original obrigatoriamente a partir dos 12 anos, ou a certidão de nascimento, original ou cópia autenticada, para crianças menores de 12 anos.

Modelo autorização desacompanhado – um genitor
Modelo autorização desacompanhado – ambos os genitores

Viajando em território nacional com pessoas sem parentesco
É necessária a autorização de um dos pais ou ambos, com firma reconhecida (por verdadeiro ou semelhança), bem como portar o RG original obrigatoriamente a partir dos 12 anos, ou a certidão de nascimento, original ou cópia autenticada, para crianças menores de 12 anos, caso estejam viajando com acompanhantes sem parentesco.

Modelo autorização acompanhado – um genitor
Modelo autorização acompanhado – ambos os genitores
Modelo autorização acompanhado - pessoa sem parentesco

Normas referentes ao tema:
Resolução ANAC 130/2009
Resolução ANTT 4308/2014
Recomendação MPPR 001/2015
Resolução 295/2019 do CNJ

Em casos excepcionais, os pais ou responsáveis devem entrar em contato com a Vara da Infância e da Juventude da Comarca onde residem para informarem-se sobre os procedimentos necessários para solicitar a autorização judicial. Se os pais ou responsáveis residem em uma das regionais atendidas pelos Fóruns Descentralizados, devem procurar essas unidades.